观看这款两臂机器人像文艺复兴时期的大师一样雕刻

桌面游戏玩家经常使用热线切割机将大块的泡沫变成精致的微型景观，但是这对机械臂将热线雕刻变成了复杂的艺术形式。通过协调它们的运动，他们可以通过在弯曲的金属棒上切入泡沫时弯曲和变形来重建3D模型中最复杂的曲线。

传统上，热线切割机使用只能在聚苯乙烯泡沫中进行直切的直丝。要重新创建曲线或更多有机形状，需要先对粗轮廓进行切片，然后再使用文件，锉刀或其他工具进行精炼和平滑。可以使用机器人来加快该过程，但是来自苏黎世联邦理工学院计算机科学系的计算机器人实验室的研究人员通过教导一对机器人手臂一起工作来进一步改进了该方法，从而使雕刻过程不再局限于直线切割。

这款机器人是YuMi IRB 14000 ，具有两个手臂，每个手臂可以七个自由度移动。每个手臂的夹持器都固定在“不可拉伸的弹性金属棒”的一端，这意味着尽管它可以弯曲和弯曲，但不能拉伸，因此其长度不会改变。这一点很重要，因为如题为“ RoboCut：使用机器人控制的柔性棒进行热线切割 ” 中所述，为了使该想法起作用，研究人员必须能够计算和建模导线的精确形状，例如两条手臂移动，任何不希望的和无计划的拉伸都会使杆弯曲时几乎无法准确预测形状。

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掌握机械臂的动作并能够重新创建非常特定的金属棒扫掠只是问题的一部分。杆只能在弯曲发生之前弯曲并翘曲到一定程度，因此研究人员必须确定其局限性，然后计划在这些边界内的切割。如上面的视频所示，使用这种技术雕刻著名的斯坦福兔子3D测试模型并不能一pass而就。研究人员必须开发能够分析3D模型的工具，然后计算一系列的扫除切口，以特定的顺序去除泡沫碎片，最终露出动物。

这些计划的序列还必须考虑到模型的复杂性，例如，设计用来切开兔子尾巴的大切线不会在过程中意外地切掉兔子的耳朵。这项研究采用了独特的3D打印消减方法，该方法通常是通过在增材制造过程中逐层逐步建立材料来完成的，而不是在这里减少现有材料块以显示3D模型。可以在其他材料上使用吗？雕刻聚苯乙烯泡沫不需要花费很多精力，但是金属，石材甚至木材将构成更大的挑战。根本不存在像金属棒一样会弯曲和弯曲的链锯刀片。但是，如果您曾经勇敢在您当地的州博览会上展出的精美黄油雕塑的带领下，这项研究有可能使这些艺术品达到另一个层次。